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镜像平移变换中分为脉冲镜像平移变换、机器人坐标镜像平移变换，用户
坐标镜像平移变换。
注意点：
1、不可变换无控制轴组的程序及相对程序。
2、位置型变量不能镜像平移。
3、在有多个控制轴组的系统中，若要指定变换后程序的控制轴组，则变换前和变换后控制轴组的轴结构等必须相同。
无需参数指定，镜像平移对象是所有机器人轴，镜像所用坐标为直角坐标系（世界坐标系）。
注意点：
1、不可变换无控制轴组的程序及相对程序。
2、位置型变量不能镜像平移。
3、在有多个控制轴组的系统中，若要指定变换后程序的控制轴组，则变换前和变换后控制轴组的轴结构等必须相同。
4、在机器人坐标镜像平移变换时，无法进行基座轴的镜像平移变换。
5、在机器人坐标镜像平移变换时，会对工装中所有参数被指定为镜像平移符号反转的轴进行符号反转。
无需参数指定，镜像平移对象是所有机器人轴，镜像所用坐标为用户坐标系（用户坐标建立方法参考《用户坐标（UF）》）。
注意点：
1、不可变换无控制轴组的程序及相对程序。
2、位置型变量不能镜像平移。
3、在有多个控制轴组的系统中，若要指定变换后程序的控制轴组，则变换前和变换后控制轴组的轴结构等必须相同。
4、在用户坐标镜像平移变换时，会对工装中所有参数被指定为镜像平移符号反转的轴进行符号反转。
1. 选择主菜单中的【程序】。
2. 选择【程序选择】。
–显示程序一览画面。
3. 选择调用的目标程序。
4. 在程序显示画面选择下拉菜单中的【实用工具】，选择【镜像变换】。
–显示镜像变换画面。
①变换源程序
选择变换源程序名称。移动光标，按下［选择］，显示程序一览画面。
选择目标程序，按下［选择］。
②变换源控制轴组
显示变换源程序的控制轴组。
③变换程序点区间
输入目标程序点的区间。初始值是所选程序的***程序点到***终程序点。
④变换目标程序
输入变换目标程序名称。移动光标，按下［选择］，进入文字输入状态。变换原程序名称会显示在输入框中。显示“***” 时，会变换为程序原程序名称。
⑤变换目标控制轴组
设定变换目标控制轴组。输入变换后程序时，会设定为和变换原程序相同的控制轴轴组。若要进行更改，移动光标，按下［选择］，从选择对话框中选择。
⑥变换坐标
选择变换坐标。
脉冲 ：执行当前的镜像平移变换。
机器人：以直角坐标为基准进行镜像变换。
用户 ：以设定的用户坐标号为基准进行镜像变换。
⑦用户坐标号
变换坐标为“ 用户” 时，设定用户坐标号。
变换坐标为“ 脉冲”“ 机器人” 时，无法进行设定。
⑧变换基准
变换坐标为机器人或用户时，选择进行镜像变换的基准面。选项为 “XY”“XZ”“YZ”。
变换坐标为“ 机器人” 时，变换对称面为XZ 面。
⑨执行
选择【执行】或按下［回车］后，将执行镜像平移变换。未输入转换目标程序名称的话，会以转换原程序名称建立程序。
